據(jù)路透社報(bào)道，英特爾將不惜150億美金收購(gòu)以色列自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)公司Mobileye，以加速其駛?cè)胱詣?dòng)駕駛市場(chǎng)。由此可見(jiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)必將迎來(lái)巨大的發(fā)展機(jī)遇。

為此，極車創(chuàng)研社整理了中國(guó)工程院院士、中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)理事長(zhǎng)李德毅在 “車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車測(cè)試技術(shù)”創(chuàng)新聯(lián)盟成立暨“車聯(lián)網(wǎng)教育部-中國(guó)移動(dòng)聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室（長(zhǎng)安大學(xué)）”啟動(dòng)會(huì)議上的演講報(bào)告《自動(dòng)駕駛技術(shù)的變遷》，供大家參考學(xué)習(xí)。

李院士認(rèn)為自動(dòng)駕駛難在擬人，不僅在車，而且自主駕駛是有個(gè)性的，未來(lái)必將是機(jī)器為主，人可干預(yù)，人機(jī)協(xié)同共駕的時(shí)代。

                 

演講者｜李德毅
（中國(guó)工程院院士、中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)理事長(zhǎng)）

大家好，今天借此機(jī)會(huì)和大家談?wù)勛詣?dòng)駕駛。汽車引入人類生活，以孤立的人工駕駛模式存在已經(jīng)有一百多年的歷史。隨著自動(dòng)控制技術(shù)在汽車的所有執(zhí)行器上得到普遍應(yīng)用，進(jìn)而又在若干執(zhí)行器組合上得到普遍應(yīng)用，自動(dòng)駕駛有著長(zhǎng)久的發(fā)展過(guò)程，導(dǎo)致今天全自動(dòng)駕駛呼之欲出。

我在英國(guó)留學(xué)的時(shí)候，做了一個(gè)ACC，我覺(jué)得很好，ACC從定速云航，到定距巡航，然后是自適應(yīng)巡航，它的歷史可以追溯到1971年。

自動(dòng)駕駛有時(shí)候開(kāi)車不用腳，有時(shí)候不用手，這大大激發(fā)了駕駛的熱情和激情，吊足了大家的胃口，尤其是特斯拉，它先說(shuō)做了一個(gè)自動(dòng)駕駛，然后又說(shuō)是輔助駕駛，后來(lái)又說(shuō)是導(dǎo)航，最后大家發(fā)現(xiàn)如果路徑不熟悉，這個(gè)導(dǎo)航確實(shí)很好用。

目前幾乎所有上路的自動(dòng)駕駛汽車還處在仍然由人掌控的階段，包括特斯拉在內(nèi)。

汽車總有一天會(huì)如同地鐵車或者高鐵車一樣，自動(dòng)行駛在封閉的結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛+智能網(wǎng)聯(lián)。

這種模式目前實(shí)現(xiàn)的最好的是地鐵，地鐵基本都是無(wú)人駕駛。然后是高鐵，高鐵的司機(jī)也不用開(kāi)車，都是網(wǎng)絡(luò)調(diào)度。

這方面很多人在做努力，5G、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算、大數(shù)據(jù)，尤其是基礎(chǔ)設(shè)施的改變給智能網(wǎng)聯(lián)帶來(lái)無(wú)限的想象空間，大家精力也都放在了智能網(wǎng)聯(lián)上。但是，真是這樣嗎？
從自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)看自動(dòng)駕駛

下來(lái)我想從自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)談起。
早在2005年雪鐵龍就有這么一個(gè)技術(shù)，僅僅是釋放方向盤，方向盤自動(dòng)轉(zhuǎn)，但是這個(gè)泊車系統(tǒng)還是不能自動(dòng)完成泊車，所以廠家把這個(gè)功能取消了。

這給搞自動(dòng)駕駛的人一個(gè)提醒，所謂的自動(dòng)泊車只是一個(gè)噱頭。

特定窗口條件下自動(dòng)泊車系統(tǒng)有正面泊車、垂直泊車、側(cè)方泊車、私家車位泊車。停車位置有限，地下又沒(méi)有GPS，怎么辦？

于是，有的學(xué)者開(kāi)始想怎么把自動(dòng)泊車的模式重新設(shè)計(jì)，有沒(méi)有高精度的地圖信息？沒(méi)有。有沒(méi)有衛(wèi)星導(dǎo)航信息？沒(méi)有。有沒(méi)有結(jié)構(gòu)化的道路信息？也沒(méi)有。有沒(méi)有路徑信息和路口信息？還是沒(méi)有。全自動(dòng)泊車取決于是否可以窮舉泊車的所有的窗口條件。

如果連全自動(dòng)泊車都做不了，哪來(lái)的全自動(dòng)駕駛？

這是一個(gè)人工智能的缺失，自動(dòng)化技術(shù)的缺失。

什么是自動(dòng)駕駛

▼這里面有兩個(gè)問(wèn)題：

· 第一個(gè)問(wèn)題，多少種自動(dòng)駕駛模式才能安全完全覆蓋各種各樣的駕駛場(chǎng)景？這是一個(gè)充分條件。

· 第二個(gè)問(wèn)題，從一個(gè)狀態(tài)到另外一個(gè)狀態(tài)是唯一確定的嗎？這是一個(gè)必要條件。

目前自動(dòng)駕駛困難的就是這兩個(gè)問(wèn)題。

因此，我們今天就自動(dòng)駕駛做一解釋。

所謂自動(dòng)駕駛即啟動(dòng)計(jì)算機(jī)程序，讓汽車自己動(dòng)開(kāi)，如果程序不合適，則由人來(lái)調(diào)程序。

本質(zhì)上是程序員通過(guò)程序教機(jī)器人開(kāi)車，汽車成為軟件定義的機(jī)器，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

▼自主駕駛是有個(gè)性的。

如果有一天全社會(huì)的車都可以自動(dòng)駕駛，街上跑的黃色車都是自動(dòng)駕駛，還有兩個(gè)紅色的車是人工駕駛，這個(gè)紅色的車有一點(diǎn)情緒，他們覺(jué)得你們都有錢，我沒(méi)有錢，我不按常規(guī)開(kāi)了，于是出現(xiàn)了我上面說(shuō)的情況，兩個(gè)人工駕駛的車和多個(gè)帶有自動(dòng)駕駛模式的車混合行駛，由于自動(dòng)駕駛模式缺少交互認(rèn)知能力，受到人駕駛的車的干擾，這個(gè)時(shí)候自動(dòng)駕駛的門檻立馬崩潰，幾乎全部轉(zhuǎn)為人工駕駛。

自動(dòng)駕駛可能也是個(gè)陷井，因?yàn)椴恢悄堋?/span>

怎么樣跨越自動(dòng)駕駛的陷井。我提出一些我們的觀點(diǎn)，大家認(rèn)為自動(dòng)駕駛的基本問(wèn)題是要解決車的問(wèn)題，還是解決人的問(wèn)題？

如果是解決車的問(wèn)題，你就把車越做越好，做成軟件定義的機(jī)器，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。而我們認(rèn)為，我們要把駕駛員的工作用機(jī)器人替代，它是有自主決策和行為能力的認(rèn)知主體，自主駕駛是有個(gè)性的。

▼接下來(lái)是我的一點(diǎn)感嘆。

汽車是從馬車演變而來(lái)的，作為動(dòng)力工具，汽車的馬力可以達(dá)到100匹，但是現(xiàn)在汽車遠(yuǎn)不如馬應(yīng)對(duì)不同的負(fù)荷、不同天氣、不同路面、不同的曲率、不同速度、不同車輛情況下的適應(yīng)能力，汽車的感知認(rèn)知能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如馬這個(gè)認(rèn)知主體。

▼以下是關(guān)于自動(dòng)駕駛的一些質(zhì)疑。

· 自動(dòng)駕駛過(guò)程中，駕駛員與環(huán)境和周邊車輛的交互認(rèn)知哪兒去了？

· 駕駛員的經(jīng)驗(yàn)和臨場(chǎng)處置能力由誰(shuí)來(lái)替代？

這個(gè)是每個(gè)開(kāi)車人都會(huì)遇到的場(chǎng)景，一個(gè)常常遇到，一個(gè)偶然遇到，而小概率事件發(fā)生一次卻是必然的。

所有駕駛?cè)硕紩?huì)遇到這樣的情況，大雨天、大霧天、大雪天，你開(kāi)一個(gè)車在過(guò)橋的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候風(fēng)來(lái)了，你感覺(jué)到車漂了，你怎么處理？狹小的胡同，崎嶇的小路，積水、涉水、冰雪、地裂等等，你怎么辦？紅綠燈失效，道路施工、事故突發(fā)，行人違規(guī)、車輛醉駕等等交通狀況，你怎么辦？

新手駕駛員難以完成的這些駕駛?cè)蝿?wù)，經(jīng)驗(yàn)豐富的駕駛員往往能夠靈活處置，而自動(dòng)駕駛的車輛如何應(yīng)對(duì)呢？

如果這些問(wèn)題不解決，你怎么能做到自動(dòng)駕駛呢？偶發(fā)的，常常遇到的這些情況，靠自動(dòng)駕駛能解決嗎？
 
汽車自動(dòng)駕駛時(shí)，有時(shí)候釋放人的腳，有時(shí)候釋放人的手，甚至可以同時(shí)釋放人的手和腳，但能不能釋放人的主力，釋放人的駕駛認(rèn)知，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛。

不能釋放人的注意力的自動(dòng)駕駛，都談不上真正的自動(dòng)駕駛。

駕駛腦

為了應(yīng)對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們?cè)谌澜缏氏忍岢隽笋{駛腦，代替人的這一部分。

這樣一來(lái)，開(kāi)車的疲勞駕駛和注意力分散就不存在了，路邊的美女不要看，開(kāi)車就開(kāi)車。

▼接下來(lái)談一談駕駛認(rèn)知中的選擇性注意和選擇性記憶。

我們的解決方案，不是自動(dòng)駕駛+智能網(wǎng)聯(lián)，而是自主駕駛加交互，這是我們和別人不一樣的地方，我們希望把汽車做成一個(gè)可交互的輪式機(jī)器人。
 
自動(dòng)駕駛難在擬人，不僅在車。
 
駕駛腦可以自主應(yīng)對(duì)駕駛過(guò)程中常常遇到的偶發(fā)的各種各樣的不確定性。

我們2017年要生產(chǎn)一百臺(tái)汽車做駕駛腦，里面有我們自己的國(guó)產(chǎn)芯片，生產(chǎn)專用芯片和板卡，研發(fā)駕駛腦總的要求是一大一小，兩高兩低，大接口、小尺寸，高性能高可靠。

駕駛腦是我們的創(chuàng)新，它是具備駕駛技能的，對(duì)路況也是非常熟悉，具有個(gè)性化駕駛和標(biāo)桿駕駛。

智能車研發(fā)的困難，不僅僅是汽車動(dòng)力學(xué)的性質(zhì)和各種各樣的傳感器要求，更重要的研發(fā)和駕駛員一樣的在線機(jī)器駕駛腦，模擬實(shí)現(xiàn)人在回路的自主預(yù)測(cè)和控制，應(yīng)對(duì)車輛行駛中的不確定性。
 
▼關(guān)于駕駛腦的暢想：

我覺(jué)得駕駛腦有在線學(xué)習(xí)能力、記憶有成十上百的駕駛事故預(yù)防處置、還能和乘坐者聊天、和云上的駕駛超腦交互。

▼關(guān)于駕駛腦的糾結(jié)：

還要不要保留人工駕駛的諸如方向盤、油門和剎車的控制裝置？

引入人類生活130年的汽車，車輛動(dòng)力學(xué)性質(zhì)已經(jīng)相當(dāng)完善，其人機(jī)工程學(xué)的巨大成功導(dǎo)致縱向控制和橫向控制的解耦，為智能汽車的自動(dòng)駕駛和雙駕雙控奠定了基礎(chǔ)，機(jī)器為主，人可干預(yù)，人機(jī)協(xié)同共駕，勢(shì)在必行。

自動(dòng)駕駛前景展望

基于以上這些情況，我們希望自動(dòng)駕駛做的更好，ADAS做得更好。我們希望我們的輪式機(jī)器人要和多種人交互，不僅和駕駛員交互，還可以和乘客交互，甚至可以和交警交談。我們將來(lái)期盼著白色的ADAS從輔助人的變成輔助無(wú)人的。

誰(shuí)能成為我國(guó)生產(chǎn)車載毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、夜市雷達(dá)量產(chǎn)首家過(guò)千的企業(yè)？

誰(shuí)能成為我國(guó)生產(chǎn)車載相機(jī)、車載BDS+慣導(dǎo)量產(chǎn)首家過(guò)千的企業(yè)？

誰(shuí)能成為我國(guó)量產(chǎn)符合車規(guī)級(jí)的駕駛腦首家過(guò)千的微電子企業(yè)？

誰(shuí)就掌握了自動(dòng)駕駛時(shí)代。